Loading...

你知道工业机器人的关节:精密减速器。

  • 博鱼体育app下载 - 在线网站
  • 2022-08-04

现在工业机器人的先进程度是惊人的 ,尤其是那些智能的5轴、6轴机器人,关节那么多,能准确的传递动作和指令。各部分紧密配合完成复杂的工作 ,让人不禁好奇它们的传动系统是什么,关节是什么结构?

[div]

比如这个 。

width=395 [div]

在安川,日本机器人用刀剥豌豆。

说到关节 ,主要是指工业机器人最重要的基础部件,也是运动的核心部件:精密减速器。这是一种精密的动力传递机构,利用齿轮的速度转换器将电机的转数减慢到所需的转数 ,获得较大的扭矩 ,从而降低转速,增加扭矩 。

width=339

要知道,全世界工业机器人关节上用的精密减速器几乎都是日本制造的:日本人说跪 ,全世界的机器人没几个能站着的。。 。

目前世界上能够提供大型可靠精密减速器的厂商并不多,全球市场份额的绝大部分被日本企业占据。对于工业机器人关节上的精密减速器,纳博特斯克产品的全球市场份额高达60% ,尤其是中/重载机器人,RV减速器的市场份额高达90%。口琴的谐波减速器占15%左右,住友的(比例没查到) 。

下面我们就来看看这些知名的机器人减速机公司 。

1.纳博特斯克

纳博特斯克(Nabtesco)成立于2003年9月。看起来像00后的公司。实际上是由帝人精机(成立于1944年)和Nabok(1956年日本第一台自动门Nabco)强强联合而成 。作为运动控制系统和部件的制造商 ,两家公司都掌握了高端核心技术,并在各自的特定业务领域控制了较高的市场份额。因此,Nabtesco自成立以来 ,在日本乃至全球同行业中排名第一。世界上大多数机器人制造商都受益于Nabtesco的专利RV减速器,并带来了成功 。

width=349

应用于卫星 、雷达天线、工业机器人、半导体 、焊接技术等工业自动化领域。

Nabtesco有几个小视频可以直观的演示其产品在各种工业机器人上的应用。其中一个6轴机器人将与你分享 。

六轴机器人关节

帝人精机在1944年成立之初,就以飞机制造业起家。1947年进入纺织机械制造领域。1955年开始制造飞机零部件 。1959年扩展到机床制造业。Nabtesco的RV减速器 ,以前是帝人精机的主流产品 ,从20世纪70年代开始作为挖掘设备驱动电机的核心部件。80年代初,应世界各大机器人制造商的要求,帝人精机对RV减速器进行了改进 ,使其更加精确可靠,满足了机器人制造业的严格要求 。获得精密摆线针轮RV减速器专利后,于1986年开始批量生产 ,从此开始匹配现代工业机器人的关节应用 。

打开看看内部结构。

width=328

width=342

width=219

线可以很容易地穿过减速器的空部分。这种设计不仅具有更大的扭矩、更高的压缩比和接近零的齿隙,还加载了一组更大的内角支撑轴,提供更多的动量 ,并消除了外部支撑设备 。这样,进一步节省了成本,并且简化了最终用户的设计工作。

2.口琴哈默纳科

width=317

日本谐波传动系统公司(简称HDSI)是整体运动控制领域的领先企业。其Harmony Drive组合谐波减速器具有重量轻、体积小 、无齿轮间隙、扭矩能力高等特点 ,广泛应用于工业机器人、人形机器人 、半导体液晶生产器件 、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域 。阿波罗月球车电驱动轮中的波浪齿轮就是哈默纳科的产品。

为了覆盖谐波减速器无法实现的低减速比领域,HDSI产品还涉及精密行星齿轮箱的谐波行星减速器。内齿圈独特的变形工艺可以使行星齿轮与其啮合更紧密,消除侧隙 ,达到精确的传动误差 。

谐波齿轮传动是一种依靠波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形 ,并与刚性齿轮啮合,将运动和动力从头传递到头的齿轮传动系统。谐波传动减速器是美国人克拉伦斯·沃尔顿·穆塞(1909-06-08)于1957年发明的(美国专利号2906143)。再说这位在美国国防部工作了15年的长寿发明家,一生有250项重大发明 ,比如军用无后座力步枪 、飞机弹射器、水下爆炸测试仪器等等 。

这听起来像是一个大的工业范畴,但实际上,Harmony Drive是Harmonic Drive Systems Inc的商标。1960年 ,美国USM公司首次成功地将谐波传动减速器投入使用。后来,长谷川齿轮厂有限公司获得了USM的生产许可证 。1970年10月,长谷川和USM各出资50% ,在东京成立谐波传动系统公司 。

哈姆纳克是整体运动控制领域的领先企业。其HarmonicDrive组合谐波减速器具有重量轻、无齿轮间隙 、扭矩能力高等特点,广泛应用于工业机器人、人形机器人、半导体液晶生产器件 、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。

2006年1月1日,Hamernaco和上述Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C 。

为了覆盖谐波减速器无法实现的低减速比领域 ,该产品还涉及精密行星齿轮箱型谐波减速器。内齿圈独特的变形工艺,可使行星齿轮与其啮合更紧密,消除侧隙 ,达到精密传动误差。

谐波减速器被拆开来看内部结构

width=474

行星减速器的谐波行星齿轮

3.住友住友住友

日本住友商事株式会社(SUMITOMO) ,是拥有400多年历史的世界500强企业住友集团旗下的工程机械制造商,享誉全球 。住友物产在1967年用自己的技术开发了第一台液压挖掘机。目前,住友液压挖掘机活跃在世界各地。住友重机株式会社住友传动技术住友重机在日本开始自己制造生产电机和减速器 。

住友减速机包括各种类型的减速机 ,如住友大型斜齿轮减速机 、住友行星齿轮减速机、住友斜齿轮减速机、住友蜗轮减速机等。减速比大,效率高:一级传动减速比9.87,二级传动减速比121.5133 ,多级混合可达数万。而且销齿啮合系统具有嵌套式滚动摩擦,啮合面没有相对滑动,所以一级减速效率达到94% 。

1995年10月 ,住友重机工业株式会社和住友商事株式会社在中国天津共同出资成立了住友重机减速机(中国)有限公司。2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部,并在上海松江设立维修中心。

另一方面,在国内 ,工业机器人用精密减速器的研究相对国外来说起步较晚,技术不成熟,与国外先进技术差距较大 ,造成精密减速器不能自给自足 ,严重依赖进口的局面 。这严重制约了我国工业机器人的发展,尤其是在我国工业机器人产业化时期 。突破工业机器人精密减速器的关键技术更为迫切。国务院发布的 《中国制造2025》提出,突破机器人本体 、减速器 、伺服电机、控制器、传感器 、驱动器等关键零部件和系统的一体化设计制造技术瓶颈。

(来源:机器经线网)

博鱼体育app下载 - 在线网站

上一篇:PE挤出机生产过程中常见问题及解决方法 下一篇:UD多功能一体机有哪些部件?

发表评论